Hír

1. A holt zóna, a hiszterézis, a pozicionálási pontosság, a bemeneti jel felbontása és a központosítási teljesítmény megértése a szervovezérlésben
A jel oszcillációja és egyéb okok miatt az egyes zárt hurkú vezérlőrendszerek bemeneti jele és visszacsatoló jele nem lehet teljesen egyenlő, ami a szabályozási holtzóna és hiszterézis problémáját veti fel. A rendszer nem tudja megkülönböztetni a bemeneti jel és a visszacsatoló jel közötti különbségtartományt, ami a szabályozási holtzóna tartománya.
A jel oszcillációja, a mechanikai pontosság és egyéb okok miatt a szervo automatikus vezérlőrendszere mindig egy kis tartományon kívül, a szabályozási holtzónán belül hajt végre beállításokat. Annak érdekében, hogy a szervo ne igazodjon a kis tartományú oszcillációkhoz, be kell vezetni a hiszterézis hatást.
A hiszterézis szabályozási holtzóna viszonylag nagy, ± 0,4%-os általános szabályozási holtzónával. A hiszterézis hurok ± 2%-ra állítható.

 

A bemeneti jel és a visszacsatoló jel közötti különbség nem okozza a motor mozgását a hiszterézis hurokon belül. A bemeneti jel és a visszacsatoló jel közötti különbség belép a hiszterézis hurokba, és a motor fékezni kezd, majd leáll.
A pozicionálási pontosságda szervorendszer teljes pontosságától függ, mint például a vezérlési holtzóna, a mechanikai pontosság, a visszacsatolási potenciométer pontossága és a bemeneti jel felbontása. A bemeneti jel felbontása a szervorendszer bemeneti jelének minimális felbontási tartományát jelenti, és a digitális szervo bemeneti jel felbontása sokkal jobb, mint az analóg szervo bemeneti jelének felbontása. A visszatérési teljesítmény a hiszterézistől és a pozicionálási pontosságtól függ.

 

 

2. Miért ad ki mindig nyikorgó hangot a szervomotor?
A szervomotor mindig nyikorgó, oda-vissza pozicionáló hangot ad ki, mert egyes szervomotorok...nincs hiszterézis beállítási funkciója, és a vezérlési holtzóna tartományát kicsire állítják. Amíg a bemeneti jel és a visszacsatolójel folyamatosan ingadozik, és a különbségük meghaladja a vezérlési holtzónát, a szervo jelet küld a motor meghajtásához.
Ezenkívül hiszterézis-beállítási funkció nélkül, ha a szervohajtómű mechanikai pontossága gyenge, a fog virtuális helyzete nagy, és a visszacsatoló potenciométer forgási tartománya meghaladja a vezérlés holtzónáját, a szervo elkerülhetetlenül folyamatosan állítja magát, és szüntelenül nyikorogni fog.

 

3. Miért robbannak fel és égnek meg könnyen egyes szervomotorok az áramköri lapokon?
Néhány szervomotor azonos áramerősségű tápegységeket használ. A rendszer túláramvédelmi funkcióval van ellátva, vagy maga a chip is ilyen funkcióval van felszerelve, amely képes érzékelni a blokkolt áramot és a rövidzárlatot, és gyorsan leállítani a motor meghajtójelét. Ezenkívül egy varisztor csatlakoztatható a motor áramköréhez a pillanatnyi túlfeszültség megakadályozása érdekében, és egy elnyelő kondenzátor tervezhető a tápegység elejére.Ez a fajta szervomotor nem könnyen éghető.áramköri kártyák és motorok a robbanás okozta motorblokkolás miatt. Nincs abszolút összefüggés a szervomotor fém vagy műanyag fogaival.

4. Miért remeg a szervomotor?
A szabályozási holtzóna érzékeny, és a bemeneti és visszacsatoló jelek különböző okok miatt ingadoznak, aminek következtében a különbség meghaladja a tartományt, és a kormánylapát elmozdul, ami a kormánylapát remegését eredményezi.

 

5. A szervomotor általános hibadiagnosztikája
1) A robbanás után a szervomotor vadul forgott, a kormánykerék himbája irányíthatatlanná vált, és a himbáló megcsúszott.

Megállapítható, hogy a felszerelést kisöpörték és kicserélték.
2) A robbanás után a szervomotor állandósága meredeken csökkent. A jelenség az, hogy a sérült szervomotor lassan reagál és erősen felmelegszik, de a vezérlő utasításokkal működhet, de a kormánylapát mozgása nagyon kicsi és lassú.

Alapvető következtetés: A szervomotor túláramot produkált. A motor eltávolítása után kiderült, hogy a motor üresjárati áramanagyon magas (>150MA), és elvesztette ép teljesítményét (ép motor üresjárati árama ≤ 60-90 mA). Cserélje ki a szervomotort.
3) A robbanás után a szervomotor nem reagált a kormánylapát elfordítása után.
Alapvető meghatározás: Ha a szervomotor elektronikus áramköre megszakadt, a kontaktus rossz, vagy a motor meghajtó része vagy a szervomotor áramköri lapja kiégett, először ellenőrizze az áramkört, beleértve a csatlakozódugót, a motorkábelt és a szervomotor kábelét, hogy nincs-e szakadás. Ha nem, akkor egyesével szüntesse meg azokat. Először szerelje le a motort, és mérje meg az üresjárati áramot.

 

Ha a terhelés nélküli áram kisebb, mint90MA, ez azt jelenti, hogy a motor jó, és a problémát mindenképpen a szervomotor-meghajtó kiégése okozza. A 9-13g mikro szervomotor áramköri lapján 2 vagy 4 kis patch tranzisztor található, amelyek kicserélhetők. Ha 2 tranzisztor van, akkor azokat közvetlenül Y2-re vagy IY-ra, azaz SS8550-re kell cserélni. Ha négy tranzisztoros H-híd áramkör van, akkor az közvetlenül cserélhető. Cserélje ki közvetlenül 2 Y1-re (SS8050) és 2 (SS8550) tranzisztorra, 65MG UYR-je - használja az Y1-et (SS8050 IC=1,5A); UXR -- Cserélje ki közvetlenül Y2-re (SS8550, IC=1,5A).
4) Ha a szervomotor meghibásodik, a billenőkar csak az egyik oldalon tud forogni, a másikon nem.
Megítélés: A szervomotor jó állapotban van. A fő ellenőrzés a meghajtó részen történik. Lehetséges, hogy a meghajtó tranzisztor egyik oldala leégett. Javítsa meg a (3) pont szerint.

 

 

5) A szervomotor javítása és bekapcsolás után kiderült, hogy a szervomotor az egyik irányban beragadt, és nyikorgó hangot adott ki.
Következtetés: Ez azt jelzi, hogy a szervomotor pozitív és negatív kivezetései, vagy a potenciométer csatlakozóvezetékei helytelenül vannak bekötve. Egyszerűen cserélje meg a motor két csatlakozásának irányát.

 
6) Miután vettem egy vadonatúj szervomotort, azt tapasztaltam, hogy bekapcsoláskor vadul remegett, de miután használtam a vezérlőkart,A szervomotornál minden normális volt.
Következtetés: Ez arra utal, hogy aa szervomotort nem megfelelően szerelték összeVagy a fogaskerék pontossága nem volt megfelelő, amikor elhagyta a gyárat. Ez a hiba általában fém szervomotoroknál fordul elő. Ha nem szeretné visszaküldeni vagy kicserélni őket, az önmegoldó módszer a szervomotor hátlapjának eltávolítása, a szervomotor elválasztása a szervo reduktortól, egy kis fogkrém kinyomása a fogaskerekek közé, a szervo hajtómű burkolatának felhelyezése, a reduktor csavarjainak felhelyezése, a szervo billenőkar felszerelése, és a billenőkar ismételt kézzel történő forgatása a fém szervo fogaskerék megcsiszolásához, amíg a fogaskerék simán nem jár, és a fogaskerék súrlódási zaja csökken. Miután benzinnel megtisztította a szervo hajtóművet, kenjen szilikonolajat a fogaskerékre, és szerelje össze a szervomotort a szervomotor hibájának megoldása érdekében.

 
7) Létezik egyfajta hibásan működő szervomotor, amely furcsa viselkedést mutat: amikor a távérzékelést rázással vezérlik, a szervomotor normálisan reagál, de amikor a távérzékelés egy bizonyos pozícióban rögzül, a hibás szervokar továbbra is lassan forog, vagy a kar mozgása lassú és előre-hátra mozog.
Többszörös javítások után kiderült, hogy a probléma a potenciométer fém fogantyújában rejlik, amelynek szorosan kellene illeszkednie a szervomotor utolsó fogaskerekéhez. Nincs szorosan csatlakoztatva a szervokar nagy fogaskerekéhez (utolsó fogaskerék), sőt, csúszik is, ami a...a szervomotor nem tudja megfelelően elhelyeznia vezérlés által kiadott pozícióparancs, ami pontatlan visszajelzést és folyamatos keresést eredményez.

 

A potenciométer és a billenőkar fogaskerék közötti szoros kapcsolat megoldása után a hiba kiküszöbölhető. Ha a hiba a módszer szerinti javítás után is fennáll, akkor a szervomotorral vagy a potenciométerrel is lehet probléma, amelyet átfogóan elemezni és egyenként kivizsgálni kell!

 

8) Ha a hibás szervomotor folyamatosan remeg és megszünteti a rádióinterferenciát, de a dinamikus vezérlőkar továbbra is remeg.
Következtetés: A potenciométer öregszik, cseréljük ki, vagy egyszerűen selejtezzük alkatrészként!

 
9) A digitális dőlésszögű szervo beszerelése után kiderült, hogy a szervo nem működik megfelelően, változó sebességgel. Visszaküldték a gyártóhoz, és még háromra cserélve is gyenge volt a működése.
Következtetés: Csak később derült ki, hogy egyes digitális szervókhoz BEC szükséges, és egy külső, 5.V3A-s BEC telepítése után a hiba a szervók minőségétől függetlenül megoldódott.